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确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其住。使用控制卡或伺服上零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。


共需要4个大功率回路。照明回路数量一般以建筑面积180㎡为界——未超过180㎡的，使用1个回路；超过180㎡的，使用2个回路；之后每180㎡，增加一个回路。 加一个主关。这样一来，我们配电箱里的关数量就已经确定了。继续以上面那个三室两厅的户型为例：共需要1个主关+1个照明回路+4个大功率回路+6个插座回路=12个关。确定关极数家用关的极数只有三种：1P，1P+N和2P。2P关 ，但是太宽了，配电箱里装不下。

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